Γεννήθηκε στην Αθήνα το 1944. Ο πατέρας του Χαράλαμπος Παναγιωτόπουλος ήταν σύμβουλος στο Συμβούλιο Επικρατείας και είχε διατελέσει υπουργός.
Ήταν παντρεμένος με την καθηγήτρια της Νομικής Σχολής του Καποδιστριακού Πανεπιστημίου Αθηνών, πρώην βουλευτή και αντιδήμαρχο του Δήμου Αθηναίων Κέλλυ Μπουρδάρα.
Σπούδασε νομικά στο πανεπιστήμιο Αθηνών και έκανε μεταπτυχιακές σπουδές στις Βρυξέλλες σχετικά με το Δίκαιο του Περιβάλλοντος. Στο Συμβούλιο της Επικρατείας διορίστηκε το 1970 εισηγητής, το 1977 προήχθη σε πάρεδρο, το 1988 σε σύμβουλο και το 2004 σε αντιπρόεδρο. Την περίοδο 2004 – 2005 διετέλεσε γενικός διευθυντής της Εθνικής Σχολής Δικαστών. Το 2005 έγινε Πρόεδρος του Συμβουλίου της Επικρατείας, θέση στην οποία παρέμεινε μέχρι τον Ιούνιο του 2009. Έχει αναγορευθεί επίτιμος διδάκτωρ του τμήματος Γενικού Δικαίου του Παντείου Πανεπιστημίου Κοινωνικών και Πολιτικών Επιστημών το 2006, ως και επίτιμος διδάκτωρ της Νομικής Σχολής του Δημοκριτείου Πανεπιστημίου Θράκης το 2009.
Επί σειρά ετών διετέλεσε πρόεδρος του Ιδρύματος Διοικητικού Δικαίου Μιχ. Στασινόπουλου και αντιπρόεδρος της Εταιρείας Διοικητικών Μελετών, ενώ διετέλεσε και μέλος Διοικητικών Συμβουλίων νομικών Ενώσεων και Ιδρυμάτων.
Συμμετείχε σε νομοπαρασκευαστικές επιτροπές, μεταξύ των οποίων είναι εκείνη για την αναθεώρηση και συμπλήρωση του Κώδικα Διοικητικής Δικονομίας.